Родился 9 февраля 1875 года.

Окончил Ставропольскую классическую гимназию, Михайловское артиллерийское училище и Николаевскую академию Генерального штаба.

Николай Успенский — участник русско-японской и Первой мировой войн. С 1915 года — командир 1-го Хоперского полка Кубанского казачьего войска. В 1917 году — генерал-майор и начальник штаба 4-й Кубанской казачьей дивизии.

С 1 ноября 1917 года и по январь 1918 года — заведующий военными делами в Кубанском правительстве. Участник 1-го Кубанского похода.

В Добровольческой армии — командир сводной казачьей дивизии. С июня 1919 года временно командовал 4-м корпусом Вооруженных сил Юга России и в Кавказской армии генерала Врангеля.

11 ноября 1919 года был избран атаманом Кубанского казачьего войска. Скончался от сыпного тифа в январе 1920 года.